你提的问题是关于英语中一种动词短语的用法。英语中的动词短语有多种类型，这里介绍两种比较常见的类型：

1. 动词 + 介词，如 listen to / wait for / look at，这类动词短语所接的名词或代词只能置于介词之后，不能置于动词与介词之间，如只能说 listen to music，不能说listen music to；2. 动词 + 副词，如 turn off / turn on / take off / put on 等，这类动词短语如果接名词，则所接名词既可以置于副词之后，也可以置于动词与副词之间，如既可以说 turn on the TV，也可以说 turn the TV off；当接代词时，只能置于动词与副词之间，如只能说turn it off，不能说turn off it。你提到的 pick up 就属于”动词+副词“构成的短语，所以只能说 pick it up。