One day, I saw a commercial for a health-care company.

commercial 后面习惯上接介词 for：你查一下词典就知道，许多词典将commercial for用粗体字作为固定搭配列出，意思是“为……做的广告”“（宣传）……的广告”，所以你的句子中的 a commercial for a health-care company 不是表示“医疗保健公司做的广告”，而是“宣传医疗保健公司的广告”“为医疗保健公司做的广告”。又如：

a commercial for low-alcohol lager 低酒精度淡啤酒的商业广告

a commercial for a new kind of soap 新型肥皂的广告

She’s in a commercial for cars. 她出现在一个汽车广告中。

除 commercial 外，advertisement 的用法也一样。如：

There was a large advertisement for a concert. 有一幅在乐会的大型广告。

She was a walking advertisement for her craft. 她是她这门手艺的活广告。

I saw an advertisement for a new car on TV last night. 昨晚我在电视上看到一款新车的广告。

She saw an advertisement for a ski vacation in Vermont. 她看到一则去佛蒙特州滑雪度假的广告。