Hungry and exhausted，the climbers returned.

形容词作状语表谓语动作发生时主语的状态。——此说法没错，是一种比较客观的分析。意思是“爬山运动员在饥饿和疲劳的状态下返回。”因为本句可以把形容词短语置后，意思不变：说明主语在这个状态下返回，或者伴随着返回这个动作。你再理解为原因状语就讲不通了。

The climbers returned, hungry and exhausted. 

你理解为原因，只是有这个可能性，但不是句子的原意。如果变成分词形式，加 Being，那么就一定是原因状语：

Being hungry and exhausted，the climbers returned.

一个是形容词短语，一个是分词短语，这就是形容词短语和分词短语在语法作用上的区别。