情态动词的句式的若干用法限制

情态动词有许多句式限制，比如对现在或将来的推测，can 和 could 两者均可用，但can 通常只用于否定句或疑问句中，一般不用于肯定句，而 could 则可用于肯定句、否定句和疑问句；对过去的推测，应在 can, could 之后接动词的完成式，且此时 can 仍只用于否定句或疑问句，不用于肯定句；而 could 则可用于各种句型。
▲一个 can 就需要背这么多句式限制，那么多情态动词记起来太困难了。有没有什么删繁就简的办法呢?