你对现在完成时的理解显然是有缺陷的。完成体的用法分为事件完成体，习惯完成体和状态完成体。现在完成时表示事件意义时，谓语表示的事件发生在不确切的过去时间，句子没有确切的过去时间状语。此时并不表示从过去持续到现在，而是在现在以前已经发生并结束了。

it takes/took sb time to do sth （it为形式主语，不定式为真正主语）这个句型并不限于一般体，完全可以用完成体。只不过一般体用的多一些而已。

travelling...是health workers的定语，并不是真正主语。作真正主语的不定式是to immunize children from polio。你对句子结构和句义理解有误。

immunize sb agianst sth. 即搭配的介词应该为against。用from不大正规。我在COCA未找到用from的例句。

have even braved在此仍然是事件意义，表示该事件发生并结束于过去的不确切时间。你对此的理解是错误的。数以百万计的医务工作者参与预防小儿麻痹症的工作早已结束，并没有持续到现在。改用现在完成进行时是错误的。

建议你重读语法书现在完成时用法。注意区别现在完成时表示事件、习惯和状态时的区别，不要混淆它们。