英语情态动词属于助动词范畴，同时在语义上具有情态意义（推测意义和非推测意义）。情态动词在语法上具有下列特征：

1 情态动词都是限定动词形式，没有非限定形式。所以总是出现在谓语第一动词位置；

2 情态动词没有人称形式，所有人称的主语都用相同的情态动词形式；

3 情态动词都是操作词，否定是直接后加not, 并可以和not构成缩合形式。倒装时直接把情态动词前置于主语前。

你可以根据这三个特征去判断一个动词是否情态动词。以have to为例：

1 You will have to do it. 

have to位于will后的不定式的位置，即have to可以以非限定形式出现，所以have to不是情态动词。

Having to do homework, I can't go out to play with you now.

having to do以现在分词形式作状语，即可以使用现在分词（非限定形式），故排除情态动词。

2 I have to do it. She has to do it too.

单三主语后用has to, 即have to有人称形式，排除情态动词。

3 I don't have to do it. 但不能说 I haven't to do it. 即have to的have 不是操作词。所以have to不是情态动词。

总上所述，情态动词是英语中具有情态意义以及特定语法功能的一类助动词。现代英语一共有九个情态动词，十三种形式：

will, would, shall, should, can, could, may, might, must, need, dare, ought to, used to.

英语的情态意义并非只用情态动词表示。形容词（如possible等）、副词（perhaps等）、动词短语（have to, be able to等）都可以表示情态意义，但它们并不是情态动词，因为它们不具备情态动词的语法特征。所以，应该区分情态动词和情态意义这二个不同的概念。have to只是一个可以表达情态意义的动词短语，并不是情态动词。