one life is all we have  and we live it as we believe in living it.

划线部分是并列句，and 是并列连词。we live it 是第二个并列分句的主句，不是从句，何须先行词？

live 通常是不及物动词，如果宾语是同源名词（life），就可以及物，所以，it 指代 life ，作 live 的宾语。

定语从句倒是有一个，we have 便是，先行词是all。跟网友的问题没有关系了。