She explained to them what to do in an emergency.

这实际是 explain sth. to sb. 结构。由于 sth. 是 what to do in an emergency，相对较长，而放在 to sb. 的后面。这属于宾语后置，或者动宾被介词短语分隔。

wh-word + to do 结构，实际充当名词的作用。例如：

He teaches me English.

He teaches me how to studay English.

就语法作用看，划线部分是一致的，都是直接宾语。