Birds singing主语 is系词 sometimes状语 a warning表语 to other birds定语1 to stay away定语2.

warn用作动词时，有句型warn sb to do sth, 不定式为宾语补足语。

本句中warning前有不定冠词 a, 明确告诉你warning是名词。名词就不再有宾语，不再有宾补，只有定语了。因此，to other birds介词短语以及不定式短语to stay away分别都是warning的定语。（有的语法书将这二个定语称为名词的补足语。）我把这个句子改动一下，网友就可以看出动词warn和名词warning之间的转换关系：

Sometimes状语 birds主语 sing谓语 in order to warn other birds to stay away目的状语（其中other birds为warn的宾语，to stay away为宾补）.