▲主要看不定式前的动词是及物动词还是不及物动词（及物动词后接宾语，不及物动词后接状语）：
He has agreed to do it.(副词性不定式作状语——因为此处的agree为不及物动词)
I want to do it.(名词性不定式问题宾语——因为此处的want为及物动词，后接不定式作宾语)
▲但对于agree to do sth 来说，不同的词典有不同的看法，好像英语答疑网曾讨论过这个问题（你多查几本词典看看，有的词典认为agree to do sth中的agree是及物动词，后接不定式作宾语；也有的词典认为agree to do sth中的agree是不及物动词，后接不定式作状语）。