▲你的两句话都对。

第一句：Look at the crying baby. 只有一种理解，即将现在分词 crying 理解为定语。

第二句：Look at the baby crying. 则有两种理解，既可将 crying 理解为定语（= Look at the baby who is crying；与前面一句同义），也可以将它理解为宾补。

▲对于“look at + 宾语 + doing sth”结构来说，根据不同的语境可能有多种不同的用法。比如：

1. 有时其中的 doing sth 为定语。如：

Look at the man sitting (=who is sitting) on the rock. 看那个坐在岩石上的人。

She looked at the eager faces waiting for her news. 她看了看那些期待着她的消息的热切的脸孔。

Look at that little boy wandering about—perhaps he’s lost his mother.看那个在那里徘徊的小男孩子——他可能是找不到他妈妈了。

2. 有时其中的 doing sth 为宾补。如：

We are looking at him dancing. 我们在看他跳舞。

Just look at the rain pouring down! 瞧这雨下得多大!

That’s superb running—look at his legs pumping. 他跑得真棒——看他两条腿翻飞的样子！

He’s the picture of misery, isn’t he? Look at him standing there in the rain. 他显得难过极了，不是吗？看他站在雨中的样子。

3. 有时其中的 doing sth 为状语。如：

I looked at Chris trying to gauge his reaction. 我看着克里斯，琢磨着他会作出什么样的反应。

4. 有时其中的 doing sth 是动名词。如：

We have set up a task force to look at the question of women returning to work. 我们已经成立了一个工作组去调查妇女复工的问题。