这句话的upside down是个副词短语吧，修饰hang吗？

——是的。hanging upside down 的意思是“倒挂着”。

后面这句the bow end cap怎么理解？具体修饰关系是怎么样的？

——the bow end cap属于专业术语，不太懂，查了一下，bow对应船的位置如下：

其中end应该就指“末端”，cap应该就指“盖子”，据此你可以大致这样理解。

upside down 倒置地；颠倒过来为副词短语作方式状语，修饰谓语动词was hanging,  the bow end cap 船头盖

One passenger【主语】// was hanging //【谓语动词】//upside down【方式状语】. The other two【主语】// managed【谓语动词】// to wedge themselves into the bow end cap【宾语】//," Ross said, adding【现在分词】// that he did not know if a safety assessment of the Titan or an inspection of its hull was performed after the incident【宾语从句】//.

备注(1):that从句...为现在分词adding的宾语从句。

备注(2):if从句为didn't know宾语从句