How could anyone break into the palace undetected? 

【1】=How could anyone break into the palace(without being) undetected? 

【2】=How is it possible that anyone is undetected when he breaks into the palace?

【3】=How could it be possible that anyone is undetected when he breaks into the palace?

备注：关于后面的“形容词undetected” 所作句子成分确实有争议【补足语还是状语】。但是有一点是肯定的，即形容词undetected描述的谓语动词动作发生时，主语所处的一种状态。这一点是毋庸置疑的，也是所有人都认可的一种观点。

类似于“主语+谓语动词+形容词”句子还有很多

He died young. 他英年早逝  He died a hero.他壮烈牺牲   They married young.他们是早婚。

总结：后面形容词”“undetected”既与“主语anyone”有关系，又与“谓语动词“break into”有关系。换句话说，形容词undetected即修饰主语又修饰谓语动词。

温馨提示：提问网友不需要太注重形容词到底作哪种成分，只需要搞清”“无争议的观点”即“形容词undetected描述的谓语动词动作发生时，主语所处的一种状态”并能准确理解这个句子意思就可以了，因为这个观点是没有争议的，所有人观点都是一致的。