Zacharias heard the door close. 扎卡赖亚斯听见门关上了。

解答：原句子没有问题，以上句子结构为hear +名词(sb/sth)+do sth听见某人/某物做了某事。hear后面接不带to的不定式作宾语.

hear sth do sth 听见某物做了某事

Zacharias【主语】// heard 【谓语动词】//the door【宾语】// close【宾语补足语】.

扎卡赖亚斯听见门关上了。(close为不带to的不定式作宾语the door的补足语）

备注：以上close为不及物动词，即关上/关闭/合上。属于门(在外力作用下)自己关上了。