第一个问题是你误解了！

不仅仅是《薄冰语法》，而是所有语法书都会认为“情态动词”后要接动词原形，这个说法没有错。

但为什么会有must have come, must have been 等表达呢？其实，must have come, must have been也完全符合“情态动词后接动词原形”啊，你看must 后面的 have 不正是“原形”吗？这里所说的原形，其实是紧跟在情态动词后面的那个动词必须是原形，即不能说must having come，也不能说 must had come，因这里的 having, had 不是“原形”，故是不允许的。

另外，你看看下面的句子，情态动词后面接了动词的完成式、进行式、完成进行式等，但它们都是正确的，因为紧跟在情态动词后面的那个动词都是原形：

He may be writing a letter. 他可能在写信。

He might have gone to have his hair cut. 他可能理发去了。

I can’t find my ticket. I think I must have lost it. 我找不到我的票。我想我一定是把它弄丢了。

Why weren't you helping Tom? You should have been helping him. 你为什么不在帮助汤姆?你是应当在帮助他的。

至于“助动词”后面要接动词原形，那倒真是不一定对了——这个我挺你！

比如下面的句子：

We are having a meeting. 我们在开会。

They are talking; they are not working. 他们在谈话，不是在工作。

以上两句中的are 都是助动词，但它们后面并没有接“动词原形”，而是接了“现在分词”（构成现在进行时）。

又如下面的句子：

He was studying at the llbrary at the time of the fire. 起火时他在图书馆看书。

I was reading the newspaper when the doorbell rang. 我正在看报，突然门铃响了。

以上两句中的was 都是助动词，但它们后面并没有接“动词原形”，而是接了“现在分词”（构成过去进行时）。

又如下面的句子：

I have finished my work. 我的工作干完了。

I have forgotten her telephone number. 我忘了她的电话号码了。

以上两句中的have 都是助动词，但它们后面并没有接“动词原形”，而是接了“过去分词”（构成现在完成时）。

……

这样的例子太多！所以，如说“助动词”后面要接动词原形，那就真错了！