口语中，come 和 go 为原形时，后面的不定式可以省去 to，目的就是为了简练，而且两个动词原形紧挨着，读起来顺口。祈使句也是这样。严格意义上，本句的 go 和 play，都不是动词原形，而是不定式（一般体）。由于外形一样，大家都习惯这么叫。

其实，下面的两个句子，go 才是原形：I go to school every day.  Please go at once.

就这三句来讲都对，但口语喜欢说前两句，中间有 to 感觉别扭：

We'll go play poker. 
We'll go and play poker. 
We'll go to play poker.