大致来说，名词作定语表示材料、类别等（如dog food 狗粮，stone bridge 石桥，等），动名词作定语表示用途（如swimming pool 游泳池）。但也有不少情况两者两者区别不大，如汉语说的“工作服”，说成英语用 work clothes 或 working clothes 都可以。

你说的 work instructions 与 working instructions，我觉得都可以，只是用 work 侧重“类别”，用 working 侧重“用途”。