这个简化后便是：The bed is large to sleep in. 这是反射不定式（及物）与表语large构成复合谓语，且与主语bed发生逻辑上的动宾关系。sleep不及物，若不加介词in则无法与主语发生逻辑上的动宾关系。又如：

The article is easy to understand. 这篇文章易懂。

He is difficult to get along with. 他很难相处。

只不过你的这个句子的表语large被副词enough修饰，不定式带了逻辑主语for two people构成不定式的复合结构使得句子稍显复杂而已。