你说的两个句子意思基本相同，均表示“他故意对我们说谎”：

He told us a deliberate lie.

He told us a lie deliberately.

你的分析也是对的：第一句中的deliberate 为形容词，修饰名词 lie；第二句中的deliberately 为副词，修饰动词 tell。

类似的句子如：

He speaks good English. 他的英语说得很好。

He speaks English well. 他的英语说得很好。