介词+which+to do不定式，叫做带有关系代词的不定式。你采用的是现代语法术语，将不定式短语称为不定式分句，也是可以的。这种结构唯一的句法功能就是作定语，因为which是关系代词，指代前面的先行词。这种结构属于正式语体。不定式的逻辑主语通常在句中出现，或为泛指的人们。这种结构中不定式不允许为被动语态。所以，答案为A。B 是错误的。

We need to have factual knowledge upon which to base our thinking. 

这个结构可以改为限定关系分句：

We need to have factual knowledge upon which we are to base our thinking. 

非正式语体中，介词upon该用on, 可以留在从句末，关系代词也可以用that：

We need to have factual knowledge that/which we are to base our thinking on. 

关系代词可以进一步省略：

We need to have factual knowledge we are to base our thinking on. 

再进一步省略关系分句中的主语和be:

We need to have factual knowledge to base our thinking on. 

现在划线部分就是不带关系词的不定式（非限定）关系分句。这是非正式语体形式。你再与正式语体形式比较一下：

We need to have factual knowledge upon which to base our thinking. 

所有不定式分句作定语，表示动宾关系，本质上都是定语从句的简略形式。