不错，是限制性定语从句。之所以有逗号隔开，是因为前面又加了一个作定语的名词短语： about the size of a penny matchbox，须用两个逗号隔开，这样，that 前有了逗号。它们共同修饰先行词piece。

如果去掉这个词组，那么，就是这个样子：

And one teeny faded blue piece that was from...

句子末尾还有一个定语从句that he wore in the Civil War，修饰uniform。

总体看，这不是一个完整的句子，而是一个名词词组（红色部分），后面都是定语。

And one teeny faded blue piece, about the size of a penny matchbox, that was from Great Grandpa Ezra's uniform that he wore in the Civil War.

【翻译】还有一块褪了色的蓝色小物件，大小相当于一个便士那么小的火柴盒，是从Great Grandpa Ezra 在南北战争时穿的军服上拆下来的。