The resistance experienced when one body moves over another, with which it is in contact, is called frictional force. 

1)句中experienced是非谓语，相当于done, 和the resistence有被动完成关系，我无法理解这里的experienced词汇被动含义？

【答】过去分词experienced 带有时间状语，应该是，划线部分共同作resistance（阻力）的定语。这里，experience 的词汇意义是：“遭遇；遭受；受到”，跟被修饰语存在被动关系。

2)moves over another: over如何理解，over表示接触吗？为什么不用on呢？over 和 on 表示2个物体接触有何不同？

【答】over 表示“作用于”，这里，不表示“地点方位关系”，下一个词组in contact with 才是表明两个物体接触。

3）句中with which it is in contact中的 which 是指代another (body)吗？it指代one body吗?

【答】是的。