现代语法认为，动词的时是动词的屈折变化形式（即动词词尾的变化），所以，认为英语只有二个时：现在时和过去时（没有将来时）。动词的体是动词的组合形式，即进行体是be + 现在分词，完成体是have + 过去分词，所以认为英语有二个体。其中进行体和完成体可以结合成完成进行体have been doing，属于完成体的范畴。所以，现代语法将传统语法中的时态重新分类为二时二体体系，一共能组合成8种时体形式。

现代语法认为，限定分句陈述式谓语 可以是现在时和过去时，也可以是现在时或过去时和体的结合形式。谓语动词词组必须由实意动词作为中心词，前面可以有也可以没有助动词。由于现代语法认为分句可以是限定分句，也可以是非限定分句。非限定动词形式可以在非限定分句中作谓语。所以章振邦只说（助动词）+主动词（实意动词）构成谓语，未提及非限定动词也没有错，因为非限定动词在非限定分句作谓语，其形式也是（助动词）+ 主动词。

读一本书需要注意书中的概念。你忽略了现代语法中谓语的概念，将传统语法概念和现代语法概念混淆了。