对比下面两句：

I forgot to wash my clothes.（过去）我忘记去洗衣服了（忘记洗，洗了没？没洗，完全没发生，过去未来都没有发生，不定式）

I forgot washing my clothes.（过去）我忘记我洗过衣服了（洗过了，ing分词）

这种句子比较常见，语法有问题吗？

基于过去谈未来：

Ann asked me to get there on time.（ask先，get there发生在后，不定式）

基于现在谈未来：

I have some homework to do.（做了没？没做，完全没发生，不定式）

To go abroad, you need to save some money.（出国了没，没出国，完全没发生，不定式）

以上全部，我们可以看出，其实不定式表示的”未来或未发生”，可以是基于现在的”未来或未发生“”，也可以是基于过去的”未来或未发生”，因为在过去，我们也可以说那个动作在过去的时候未发生。基于将来未发生也同理的。例如：We will do it to support you.

不可能说，在过去的时态，和将来的时态，不能用不定式吧？

与其说不定式表“未来或尚未发生”，不如说不定式表“完全没有发生的动作，或表动作在谓语动词之后发生”

再回到你的问题，就不难理解了：followed在前，hold his robe，adjust his girdle在后，用不定式足矣。

再说这句:

 ... was the first person to reach the moon.

这里用to reach，说明这个动作完全没发生或者说后发生，完全没发生是不可能的，只能说“先有第一个人先，登录月球在后”。记住，不定式不一定表未发生，也表后发生。

英语语法没有绝对，总有规矩中的例外，平时多积累。比如感官动词后面多接ing分词，表示与谓语动词同时发生或在谓语动词之前发生。不可能先感觉到，再发生，所以不能用to do.  也有例外：

see sb do
see sb doing
上一个do被称为特殊的不定式（绝不能用正常的to do），后一个表示进行（看见某人正在做某事）。二者都是特殊的安排，规则的例外。

总结：不定式表“完全没有发生的动作，或表动作在谓语动词之后发生”。

这些是我自己总结的，你可以尝试按这个规则写一些句子，就知道有没有掌握我所说的了。