I knew never to wear pajamas outside in the public courtyard.

【翻译】我知道决不可在外面的公共庭院里穿睡衣。

outside in the public courtyard：这是“副词 + 介词短语”结构。

副词outside，表示对说话人而言“向外的方向或方位”。比如，你在室内，就可以说：

Outside on the wall there is a bird. 在外面的墙上落着一只鸟。

假如我们在内陆或岛上，我们就可以说：

Outside at sea it was calm. There was no wind. 外边的海面上很平静，没有风出现。

类似的还有很多。又如：

out in the street

up on the hill

以上，都是副词修饰介词短语。

网友的句子，从意思上看，也是副词修饰介词短语，然后共同修饰wear 作地点状语。

【注】know 之后一般不直接跟不定式作宾语，know never to do ... 属于口语，不规范。如果know 后面的不定式前加wh-word，就完全可以了。例如：I know how to do it. 这时，how to do it 相当于一个名词了。