I decide to learn Kong Fu.

此句使用一般现在时，是不可以的。“某一个决定”不可以是经常性、习惯性的动作。如果出现在口语中，尚能说得过去，但在正规书面语是不规范的。

此句表示“已经决定”，那么，使用一般过去时或现在完成时均可。

I decided to learn Kong Fu.

I have decided to learn Kong Fu.

I plan to travel. 这句没错。

plan 一词，属于“想法、欲望类动词”，类似于want, mean,intend, hope, wish, expect, remember 等动词，表示内心一直存在的想法、愿望等，看作“心理活动静态类动词”。