He laughed to see such fun.

不定式动作时间后于谓语动词，主要是指动态动词，事件意义。如果是静态动词的不定式，通常与谓语动词是同时的（静态动词表示状态，状态通常总是存在着的）。

你的句子不定式和谓语动词的关系，类似于I am glad to see you. see是静态动词，逻辑上讲，see应该是略先于be glad和laugh的。但由于see是静态动词，see的意义是通过视觉而know，而know的状态还是存在的。并不结束。

因此在考虑不定式的相对于谓语动词的时间是，应区分动态动词和静态动词。